Устройство предотвращения столкновений на основе времяпролетной камеры
ГРНТИ: Системы автоматического управления, системы автоматического регулирования и системы автоматического контроля для непрерывных процессов 504315
Ключевые слова: времяпролетная камера, облако точек, предотвращение столкновения, мобильный робот, планирование пути, time-of-flight camera, point cloud, collision avoidance, mobile robot, path planning.
Авторский коллектив:
- Пономарев Д. А., студент, Ижевск, Россия, ИжГТУ имени М. Т. Калашникова;
- Трефилов С. А., канд. техн. наук, доц., Ижевск, Россия, ИжГТУ имени М. Т. Калашникова;
Аннотация: Планирование пути - это важная задача в области навигации мобильных роботов, мобильный робот должен не только планировать движение от точки старта до конечной точки, но и при этом определять все возможные препятствия на своем пути и планировать свое движение так, чтобы не столкнуться с ними, робот должен обходить все препятствия на своем пути движения. Для решения задачи предотвращения столкновений при планировании пути мобильным роботом в статье представлена разработка устройства предотвращения столкновений на основе времяпролетной камеры с использованием метода потенциалов. В работе представлены структурная схема устройства предотвращения столкновений, описание его составных компонентов, принцип функционирования устройства, а также математический алгоритм функционирования данного устройства.
Список литературы:
[1] Патент на полезную модель № 178222 U1 Российская Федерация, МПК B25J 5/00. Мобильный робот : № 2017108594 : заявл. 15.03.2017 : опубл. 28.03.2018 / В. В. Глебов, О. В. Егоркин, Д. А. Старов ; заявитель федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Нижегородский государственный технический университет им. Р. Е. Алексеева» (НГТУ).
[2] Raspberry Pi 2 Model B - второе поколение Raspberry Pi // MicroPi URL: https://micro-pi.ru/raspberry-pi-2-model-b-rpi-bcm2836-bcm2837/ (дата обращения: 10.05.2022).
[3] Лю, В. Методы планирования пути в среде с препятствиями (обзор) / В. Лю // Математика и математическое моделирование. - 2018. - № 1. - С. 15-58. - DOI 10.24108/mathm.0118.0000098.